この世に邪悪がはびこる時、必ずや現れるという希望の闘士、聖闘士（セイント）。
彼らは常に地上の平和と女神アテナのために戦っていた。
中でも天馬座の聖闘士・星矢とその仲間達は最下級の青銅聖闘士ながら、格上の白銀聖闘士や黄金聖闘士を凌ぐ実力を秘め、数々の戦いを経て海皇ポセイドンや冥王ハーデスなどの神々を打ち倒すまでに成長し、その活躍はやがて伝説となっていった。
彼らの活躍により、地上につかの間の平和が訪れていたある日。
光牙という名の幼子を育てていた現代の女神アテナこと城戸沙織の目前に、かつて星矢によって封印された神マルスが襲来。
間一髪のところで現れた星矢とマルスとの闘いが繰り広げられる。