剣と魔法の世界・「ファンタGランド（ファンタジーランド）」。
かつて、そこには「キャッスル」と呼ばれる戦士の種族が存在し、正義の「聖機神（せいきしん）」で構成された「聖機神軍（せいきしんぐん）」と悪の「剛魔神（ごうまじん）」で構成された「剛魔神軍（ごうまじんぐん）」に分かれて果てしない死闘を繰り広げていた。
しかし、聖なる力・「へポリス」を操る勇者が自らを犠牲にキャッスルたちを封印。
ファンタGランドに再び平穏が戻った。
それから時が流れ、ファンタGランドの支配を目論む魔王ドラクネスとその一味によって良い心が封印されたばかりか剛魔神の封印も次々と解かれ、ファンタGランドは悪が支配する世界になってしまった。
世界を救うため、ヘポリスの勇者の再来・勇者ヘポイが立ち上がる。
それにはまず世界中に封印されている聖機神たちを復活させねばならない!かくして、全世界の命運をかけたへポリスの勇者たちとドラクネス軍団の壮絶な戦いが始まるのだった…。