人とロボットが共存する未来都市ネオトピアを舞台に、別の次元からやってきた「ダークアクシズ」と戦う「ガンダムフォース」の活躍とシュウト少年との交流を描く。
やがて、「ダークアクシズ」の脅威にさらされる別の次元『異次元世界（ソラ・ディオラーマ）』にある二つの国、騎士ガンダム（ナイトガンダム）の国「ラクロア」と武者頑駄無（むしゃガンダム）の国「天宮（あーく）」へと戦いの舞台は移っていく。