初代キン肉マンことキン肉スグルが王位に就いてから28年の月日が流れた。
これまで大きな戦いもなく平和な日々が続いていた地球を、突如として悪行超人たちが襲ってきた。
ロビンマスクら伝説超人（レジェンド）はこれを阻止すべく立ち上がったが、すっかり年を取っていたため若い悪行超人には対抗することはできなかった。
そこで悪行超人に対抗し得る若き正義超人を育成するため、アンドロメダ星雲のレッスル星にあるヘラクレス・ファクトリーを再開することにした。
スグルの息子であるキン肉万太郎をはじめ、テリーマンの息子テリー・ザ・キッドなど、伝説超人の息子たちも続々と送り込まれる。