ガマ星雲第58番惑星「ケロン星」から地球（地球外の全宇宙人の呼称は「ペコポン」）の侵略のため、先遣隊が派遣された。
その隊長・ケロロ軍曹、突撃兵・タママ二等兵、機動歩兵・ギロロ伍長、作戦通信参謀・クルル曹長、暗殺兵・ゼロロ兵長（後にドロロと改名）の5名の兵士からなる、宇宙侵攻軍特殊先行工作部隊・ケロロ小隊が地球に降り立った。