人が住めなくなり、爆発四散したパールム星。
パールム星人たちは宇宙船団を組んで脱出し、新しい星を探す旅に出た。
パールム星人の王の息子・エースは、航行中の宇宙船団からはぐれてしまい、21世紀の地球にやってきた。
そんな彼の地球での親代わりを務めるのがタツノコ博士であり、その娘のアサリはエースが心を許せる姉もしくは妹のような存在である。
また、パールム星人に捨てられたロボット・イボは、当初はエースに復讐しようとするが、タツノコ博士に改造されて可愛らしいイヌ型ロボットに変わり、エースの良きパートナーとなって活躍する。
エースは平和を守るため、勇気と知恵とパールム星人としての特殊能力で悪人や怪物たちに立ち向かうのであった。