故郷を失ったバーム星人が安住の地を求めて呼びかけた地球人との会見は、バーム星代表のリオン大元帥が何者かに毒殺されるという暗殺事件によって決裂した。
後任のオルバンはこれを地球側の陰謀であるとして人類に報復宣戦し、1999年、リオンの遺児リヒテル提督に率いさせた戦闘ロボ軍団で攻撃を開始する。
そこへ巨大変形ロボ・ダイモスを駆ってバームのメカ戦士と戦う竜崎一矢は、戦いの中で記憶喪失の少女エリカと出会う。
いつしか2人は恋に落ちるが、実はエリカはバーム星人であり、リヒテルの妹だった。