人類が宇宙に進出して数百年が経過した未来の地球圏。
宇宙の覇権をめぐり人間同士で争う血の時代を経て、地球連邦の成立を期に平和が訪れたかに思われたが、それは一瞬に過ぎなかった。
A.G.101年、突如地球圏に襲来した謎の敵UEによって、スペースコロニー「エンジェル」が破壊された事件「天使の落日」を端緒とし、UEと地球連邦軍の戦いは終わることなく続いていた。
物語は、故郷のコロニーをUEに襲撃された当時7歳の少年・フリット・アスノが、死に際の母親マリナ･アスノからAGEデバイスを託される場面から始まる。
そしてフリットとその息子アセム・アスノ、孫のキオ・アスノら3世代の少年たちと、彼らが代々乗り継ぐ“ 救世主 ”の伝説を受け継いだモビルスーツ「ガンダム」を軸として、最終的には100年に渡って続くことになる戦いの記録を描いていく。